自動(dòng)化焊接設(shè)備中智能化技術(shù)的焊接機(jī)器人　　

機(jī)器人焊接已成為焊接自動(dòng)化技術(shù)現(xiàn)代化的主要標(biāo)志。在焊接生產(chǎn)中采用機(jī)器人技術(shù)，可以提高生產(chǎn)率、改善勞動(dòng)條件、穩(wěn)定和保證焊接質(zhì)量、實(shí)現(xiàn)小批量產(chǎn)品的焊接自動(dòng)化。
　　為了克服機(jī)器人焊接過(guò)程中各種不確定性因素對(duì)焊接質(zhì)量的影響，必須要求弧焊機(jī)器人系統(tǒng)不僅能實(shí)現(xiàn)空間焊縫的自動(dòng)實(shí)時(shí)跟蹤，而且還能實(shí)現(xiàn)焊接參數(shù)的在線調(diào)整和焊縫質(zhì)量的實(shí)時(shí)控制。
　　馬丁路德將智能化技術(shù)引入焊接機(jī)器人的系統(tǒng)設(shè)計(jì)，其中包括：
　　1)焊接機(jī)器人對(duì)于焊接任務(wù)的自主規(guī)劃技術(shù);
　　2)焊接機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡控制技術(shù);
　　3)焊接動(dòng)態(tài)過(guò)程的信息傳感、建模與智能控制技術(shù);
　　4)機(jī)器人焊接系統(tǒng)的集成與控制，

    將上述焊接任務(wù)規(guī)劃、軌跡跟蹤控制、傳感系統(tǒng)、過(guò)程模型、智能控制等子系統(tǒng)的軟硬件集成設(shè)計(jì)、統(tǒng)一優(yōu)化調(diào)度與控制，涉及焊接柔性制造系統(tǒng)的物料流、信息流的管理與控制，多機(jī)器人與傳感器、控制器的多智能單元與復(fù)雜系統(tǒng)的控制等。焊接機(jī)器人從60年代誕生和發(fā)展到現(xiàn)在，經(jīng)歷了三個(gè)階段，即示教再現(xiàn)階段、離線編程階段和自主編程階段。

隨著計(jì)算機(jī)控制技術(shù)的不斷進(jìn)步，使焊接機(jī)器人由單一的單機(jī)示教再現(xiàn)型向多傳感、智能化的柔性加工單元(系統(tǒng))方向發(fā)展，實(shí)現(xiàn)由第二代向第三代的過(guò)渡將成為焊接機(jī)器人追求的目標(biāo)。
　　馬丁路德認(rèn)為：從整體上看國(guó)內(nèi)外大量應(yīng)用弧焊機(jī)器人系統(tǒng)基本都屬于第一代或準(zhǔn)二代的焊接，由于焊接路徑和焊接參數(shù)是根據(jù)實(shí)際作業(yè)條件預(yù)先設(shè)置的，在焊接時(shí)缺少外部信息傳感和實(shí)時(shí)調(diào)整控制功能，這類弧焊機(jī)器人對(duì)
　　焊接作業(yè)條件的穩(wěn)定性要求嚴(yán)格，焊接時(shí)缺乏“柔性”，表現(xiàn)出明顯的缺點(diǎn)。在實(shí)際弧焊過(guò)程中，焊接條件是經(jīng)常
　　變化的，如加工和裝配上的誤差會(huì)造成焊縫位置和尺寸的