裝卸料機械手

2019-11-20 22:42:04 aipaae

 機械手是一種能模仿人手的某些l作機能，或完成某些勞動作業(yè)的機械化、自動化裝置。按要求的程序、軌跡.實現(xiàn)抓取和搬運工件，國外稱之為操作機(ManiPulator)、機械手(Mechanica，hand)。機械手只能完成比較簡單的抓取、搬運及上、下料工作，常常作為機械設(shè)備上的附屬裝置.因此具有一定的專用性，所以又稱為專用機械手。如圖8一17所示，在加工前機械手將待加工工件從料架搬運到加工位置，當(dāng)加工完畢后.機械手將工件從加工位置搬運到卸料位置，再從料架上將下一個待加工工件送到加工位置。如此反復(fù)循環(huán)進行搬運裝卸工作。
    由于微電子技術(shù)和計算機技術(shù)的發(fā)展，誕生了功能更完善的機器人。機器人能模仿人的某些工作機能和控制機能，按可變的程序、軌跡和要求，實現(xiàn)多種工件的抓取、定向和搬運工作，它是一種能使用工具完成多種勞動作業(yè)的自動化機械系統(tǒng)。當(dāng)機器人用于工業(yè)生產(chǎn)中時，常稱之為工業(yè)機器人(Industrial robot或Robot)。我國過去稱它為“工業(yè)機械手”或“通用機械手”圖8一18顯示了采用一臺工業(yè)機器人給三臺機床裝卸料的情況。 如果在加工中心工作臺的兩端各設(shè)置一個托盤系統(tǒng)，則一端的托盤系統(tǒng)用于接受一臺機床已加工工件的托盤，為本臺粉昧上料，另一端的托盤系統(tǒng)用于為本臺機床下料，并傳送到下一臺機床去。由多臺如此的機床可形成用托盤系統(tǒng)組成的較大生產(chǎn)系統(tǒng)。
    對于結(jié)構(gòu)形狀比較復(fù)雜而缺少可靠運輸基面的工件或質(zhì)地較軟的有色金屬工件，常將工件先定位尖緊在隨行夾具_匕和隨行夾共一起傳送、定位和夾緊在機床上進行加工.工件加工完畢后與隨行夾具一起被卸下機床。帶到卸料工位，將加工完的工件從隨行夾具上卸下，隨行夾共返回到原始位置，以供循環(huán)使用。所示由工業(yè)機器人和加工中心組成的柔性制造單元(FMC)。工業(yè)機器人從工件臺架上將待加工零件搬運到加工中心上去，并將己加工完的工件運離加工中心。采用工業(yè)機器人的FMC，適用于裝卸質(zhì)量和尺寸都比較小的零件。
    以這種型式出現(xiàn)的裝卸料機械手還有許多。如Cinei仙ati Milaeron公司生產(chǎn)的目1車削中心、立式加工中心、臥式加工中心和一臺工業(yè)機器人組成的FMC(圖8一20).工業(yè)機器人安裝在自動有軌運輸小車(RGv)上，按固定軌道運行實現(xiàn)機床間工件的傳送。
    圖8-21所示為兩臺磨床、一臺工業(yè)機器人和一個工件傳輸系統(tǒng)組成的FMC。工業(yè)機器人安放于中央位置，完成兩臺磨床與工件傳輸系統(tǒng)之間的工件傳輸。
    在車削中心上，常采用龍門式機器人裝卸料，組成FMC，如圖8一22所示。
    隨著柔性制造技術(shù)的發(fā)展，工業(yè)機器人在物流系統(tǒng)中的應(yīng)用越來越廣泛，如圖8一23所示，工業(yè)機器人可以在數(shù)控機床與工件臺架之間完成工件傳送任務(wù);也可以在2或3臺數(shù)控機床之間，以及與工件臺架之間完成復(fù)雜的工件傳送任務(wù):還可以完成刀具交換、夾具交換甚至裝配等任務(wù)。它將加工與裝配、成品與毛坯、工件、刀具和夾共等有機地聯(lián)系起來，構(gòu)成一個完整的系統(tǒng)。應(yīng)該指出的是，工業(yè)機器人在這里僅用于裝卸料，它當(dāng)然比焊接、噴漆機器人的功能要求要簡單一些。