機械手在機械制造自動化的發(fā)展進程中的地位
2019-11-20 22:41:22
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8 .3.1機械手
l)機械手及其組成
機械手是一種能按給定的程序或要求,自動地完成物件(如材料、工件、零件或工具等)傳送或操作作業(yè)的機械裝置,它能部分地代替人的手工勞動。較高級的機械手,還能模擬人的手臂動作,完成較復雜的作業(yè)。
圖8一3一l所示為粗車活塞止口的下料機械手。該機械手臂具有兩個運動,即臂部的左右轉動和左右移動(通常手指的抓放動作不計人機械手的運動自由度數目之內)。它的兩個手指不工作時,處于張開狀態(tài)(下手指靠自重張開,_L手指靠彈簧11的作用拉開)。工作時,握緊油缸3的活塞桿左移,通過活塞桿端部的斜面就使兩個手指同時閉合,握緊機床上已加工好的工件;接若拖板帶動機體5和回心軸7向左移動,同時通過固定齒條10與齒輪8的嚙合,使回心軸7帶動握緊油缸3和手臂2回轉,將工件傳送至預先規(guī)定的位置;然后,活塞桿右移,手指松開,放下工件。這就自動地完成了下料的工作。
(l)手部(或稱抓取機構)包括手指、傳力機構等,主要起抓取和放置物件的作用。
(2)傳送機構(或稱臂部)包括手腕、手臂等,主要起改變物件方向和位置的作用。
(3)馭動部分它是驅動前兩部分的動力,因此也稱動力源,常用的有液壓、氣壓、電力和機械式驅動四種型式。
(4)控制部分
它是機械手動作的指揮系統(tǒng),由它來控制動作的順序(程序)、位置和時間(甚至速度與加速度)等。
(5)其它部分
如機體、行走機構、行程檢洲裝置和傳感裝置等:
①機體(也稱機身)是用以支承和連接其它零件、部件的基礎件。
②行走機構是為了擴大機械手的使用空間而設置的。它本身又包括動力源、傳動(減速)機構、滾輪或連桿機構等。目前大多數機械手還缺乏行走機構。
③行程檢測裝置是檢測和控制機械手各運動行程(位置)的裝置。
④傳感裝置傳感器使手指具有敏感性和自控性,用以反映手指與物件是否接觸,物件有無滑下或脫落,物件的方位是否正確,手指對物件的握緊力是否與物件的重且相適應等。