煤炭刮板機(jī)中部槽自動(dòng)化生產(chǎn)線，利用現(xiàn)代化的自動(dòng)控制技術(shù)、先進(jìn)的機(jī)器人技術(shù)和自動(dòng)化生產(chǎn)線集成技術(shù)實(shí)現(xiàn)了煤炭刮板機(jī)中部槽的自動(dòng)化焊接生產(chǎn)。整線由彎板切割機(jī)器人工作站、中板坡口機(jī)器人工作站、座體機(jī)器人焊接工作站、中部槽機(jī)器人焊接工作站及中部槽總成機(jī)器人焊接線組成。生產(chǎn)線采用工位模塊化控制和系統(tǒng)集中控制，整體機(jī)構(gòu)布局合理、便于生產(chǎn)管理，各模塊均有安全防護(hù)報(bào)警裝置，可實(shí)時(shí)掌控設(shè)備運(yùn)行情況及突發(fā)故障點(diǎn)。

1、融合人機(jī)工程學(xué)和工藝每學(xué)的工業(yè)系統(tǒng)布局及設(shè)計(jì)，智能化程度高，機(jī)器人利用效率高，實(shí)現(xiàn)人與系統(tǒng)的交互融合。

2、系統(tǒng)布局緊湊合理，有效利用車間地面空間，設(shè)備運(yùn)行平穩(wěn)可靠、維修方便、適用范圍廣，工作效率高。

3、生產(chǎn)線設(shè)置有安全防護(hù)欄、安全門、安全檢修通道以及安全警示燈等多級(jí)安全保護(hù)裝置，最大限度保障任何設(shè)備的安全。同時(shí)配備有煙塵凈化系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)無煙車間。

4、提高焊接質(zhì)量和裝配水平，擺脫了操作工人技術(shù)水平的影響，工件形貌規(guī)則、平整，機(jī)器人設(shè)備處理后可直接使用，無需進(jìn)一步加工，縮短了工序。

5、具有較強(qiáng)的柔性加工特性，能夠滿足產(chǎn)品型號(hào)、批次差異較大的工件作業(yè)。工位夾具可實(shí)現(xiàn)快速切換，同時(shí)整線的總控制觸摸屏上可實(shí)現(xiàn)焊接程序的快速切換，從而實(shí)現(xiàn)不同產(chǎn)品工件生產(chǎn)的快速切換。

1、多種傳感信息融合的自主編程技術(shù)

本項(xiàng)目采用力控制器、位移傳感器等構(gòu)成一個(gè)高精度自動(dòng)路徑生成系統(tǒng)。該系統(tǒng)中機(jī)器人能夠根據(jù)記號(hào)筆所繪制的線自動(dòng)生成機(jī)器人路徑，位移控制器用來保持機(jī)器人焊槍點(diǎn)的位姿，力傳感器用來保持焊槍與工件表面距離恒定。

2、焊縫跟蹤技術(shù)  

本產(chǎn)品的焊縫跟蹤技術(shù)根據(jù)焊接條件的變化要求焊接機(jī)器人能夠?qū)崟r(shí)檢測出焊縫的偏差，并調(diào)整焊接路徑和焊接參數(shù)，保證焊接質(zhì)量的可靠性。實(shí)時(shí)性好，焊槍運(yùn)動(dòng)靈活，符合焊接過程低成本自動(dòng)化的要求，適用于熔化極焊接場合。

3、防碰撞技術(shù)

機(jī)器人示教編程過程中，需要人工操作機(jī)器人與相應(yīng)設(shè)備和待焊產(chǎn)品近距離接觸，為了防止發(fā)生碰撞導(dǎo)致設(shè)備損毀，本產(chǎn)品特應(yīng)用了防碰撞傳感技術(shù)，有效的避免了由于設(shè)備發(fā)生碰撞導(dǎo)致設(shè)備損壞或發(fā)生工傷事故。

4、安全防護(hù)技術(shù)

本產(chǎn)品安全防護(hù)采用光、機(jī)、電相結(jié)合的方式，有效保證系統(tǒng)中不同單元的相互之間的安全可靠，同時(shí)也保證了整機(jī)同操作人員、域外設(shè)備等相互之間的安全。

5、精密傳動(dòng)技術(shù)

本產(chǎn)品機(jī)器人行走軸及變位機(jī)器人采用伺服+精密減速機(jī)（行星減速機(jī)、RV精密減速機(jī)）以及高精齒輪齒條和高精回轉(zhuǎn)支撐驅(qū)動(dòng)，行走精度可達(dá)±0.1mm，變?yōu)闄C(jī)器人精度±1.5弧分。

6、齒隙調(diào)整技術(shù)

齒輪齒條齒嚙合傳動(dòng)或者齒輪嚙合傳動(dòng)，齒間隙的大小對(duì)傳動(dòng)精度有著至關(guān)重要的影響，本產(chǎn)品針對(duì)該問題特研發(fā)了一種獨(dú)特的齒間隙調(diào)整結(jié)構(gòu)，可以調(diào)整齒間隙無限極接近于零齒隙。